自己レスです。
自力で試してみて、手順を以下にまとめてみました。
http://akimichi.homeunix.net/hiki/rails/?RailsUsingSoap4r
まだ SOAP Header を操作する方法がわからないので、そこは割愛しています。
とんでもない勘違いもあるかも知れません。もし気付かれたら指摘していただけると嬉しいです。

akimichi_tatsukawa> みなさん、こんにちは。立川と申します。
akimichi_tatsukawa> 
akimichi_tatsukawa> Railsの ActionWebService は使いやすいのですが、SOAP Header を操作できないようです。
akimichi_tatsukawa> そこで現在、Railsとは別プロセスでSOAP4Rを使ったSOAPサーバを動かそうとしています。
akimichi_tatsukawa> (Railsとは Reliable-Msg と BackgrounDrb で連携させる予定で、この部分は動くことを確認してます。)
akimichi_tatsukawa> できれば rpc/encoded ではなく、document/literal なSOAPサーバをSOAP4Rで作りたいのですが、
akimichi_tatsukawa> どなたかチュートリアルとかサンプルプログラムとかを御存知ないでしょうか。
akimichi_tatsukawa> やはり作るときは最初に wsdl を書いておいて、wsdl2ruby でコードを生成するのが近道でしょうか。
akimichi_tatsukawa> 
akimichi_tatsukawa> 御存知のかた、どなたかヒントだけでも教えてもらえれば助かります。

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